奥迪汽车公司创始于1899年一家名叫Horch的汽车公司，创始人就是Horch，他曾经是Karl Benz车厂的生产制造经理。作为汽车工业杰出的先驱者，他一生致力于将领先科技应用在汽车制造领域。
1909年，由于在经营理念上与Horch公司董事会其他成员存在较大的分歧，Horch先生将自己的股份从自己一手创办的公司中撤出，重新成立了一家新公司，为避免与老公司名称侵权，Horch先生采用了一位儿童的创意，把新公司命名为Audi公司（Audi是拉丁文，与Horch在德文中的意思相同，都是“听”的意思）。公司在创立之初，就将产品定位在高档豪华轿车上，并且大量应用最新的技术，诸如12缸发动机、顶置凸轮轴等技术。在当时的欧洲，Horch轿车成为王室和政府部门的宠儿。
1932年，在萨克森国家银行的主导下，Audi公司、Horch公司、DKW公司和Wanderer公司合并组建成立了汽车联盟公司。DKW成立于1902年，主要生产小型汽车；而Wanderer公司成立于1885年，早期是自行车修理行，后期主要的产品是摩托车和小型汽车。汽车联盟公司采用四环作为公司的车标，代表四家创始公司的精诚团结。
汽车联盟成立之后，一度是德国第二大汽车厂家。但是随后的第二次世界大战将汽车联盟毁灭了，苏军占领了德国东部地区，汽车联盟遭到灭顶之灾，设备、机器都被运到苏联，技术精英纷纷远走盟军占领区，起初在慕尼黑，最终到达今天的奥迪公司总部-Ingolstadt。正是在这里，公司的精英们重新建立了新汽车联盟，新公司浴火重生，历经磨难，却百折不挠，坚定地走上了一条曲折、漫长但是光明的复兴之路。
1965年，大众汽车公司收购了新汽车联盟；1969年3月10日，新汽车联盟公司与NSU公司合并，新公司叫做奥迪-NSU汽车联盟有限公司，此公司奠定了现代奥迪公司的基础。1977年，最后一辆NSU汽车下线；汽车联盟从此只生产奥迪轿车。1985年，奥迪-NSU汽车联盟有限公司正式更名为奥迪股份公司。1988年，奥迪V8问世，奥迪公司在战后第一次涉足高档豪华车市场，标志着奥迪公司又回到了德国汽车工业的顶峰。
1986年，奥迪公司开始与中国一汽集团公司接触，1988年，一汽集团公司得到了奥迪公司的产生许可证，当年组装了499台奥迪100轿车。从此，开创了奥迪在中国高档豪华轿车市场的历史。1993年，奥迪公司入股一汽-大众汽车有限公司，1995年，一汽-大众开始生产奥迪200。1999年，全新奥迪A6在一汽-大众的总装车间下线，开启了中国高档豪华轿车市场新的篇章。2006年，奥迪销售事业部在长春成立，全面负责奥迪所有车型在中国市场的业务。